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（1）對(dui)小口徑不銹(xiu)鋼(gang)管道自動焊設備(bei)進行功能分析，提(ti)出焊機的相應技(ji)術(shu)指標。

（2）根據小口(kou)徑不銹(xiu)鋼管道焊接(jie)的(de)實際工程參(can)數，對送絲機構、行(xing)走機構、擺動機構、位置(zhi)調(diao)整機構等機械結(jie)構進(jin)(jin)行(xing)分析，并(bing)對相應的(de)驅動電機依照設計參(can)數進(jin)(jin)行(xing)選型(xing)，使得小口徑不銹(xiu)鋼管道自動(dong)焊結構(gou)緊(jin)湊(cou)、控制精確；

（3）確定(ding)焊(han)接(jie)設備控(kong)制核(he)心(xin)，并(bing)圍繞控(kong)制核(he)心(xin)對外設控(kong)制電(dian)路原(yuan)理圖(tu)(tu)進(jin)行設計和繪制，根據設計的原(yuan)理圖(tu)(tu)做出PCB板使之能(neng)夠驅動送絲(si)機構(gou)、擺動機構(gou)、位置(zhi)調整機構(gou)、行(xing)走機構(gou)的運行(xing)，并且能(neng)夠通(tong)過串(chuan)口(kou)和(he)上位機通(tong)信，實現PC機對(dui)設備的控(kong)制(zhi)和(he)監(jian)控(kong)。

（4）在單片機(ji)的控制下，通過編寫(xie)程序實(shi)現(xian)焊(han)接(jie)小(xiao)車(che)能根(gen)據行(xing)走位置不同而執行(xing)不同的焊(han)接(jie)速度、通過手動(dong)方式(shi)調(diao)整焊(han)槍姿態、實(shi)現(xian)送絲機(ji)構按照(zhao)設(she)(she)定模式(shi)進行(xing)送絲、實(shi)現(xian)焊(han)槍按照(zhao)焊(han)接(jie)需要(yao)進行(xing)擺動(dong)、實(shi)現(xian)焊(han)接(jie)設(she)(she)備與上位機(ji)通信等功能。

（5）調試各個(ge)機構的軟硬件，達(da)到(dao)各個(ge)電(dian)機協(xie)調運(yun)行，使小口徑(jing)不銹鋼管道自(zi)動(dong)焊能夠實(shi)現不銹鋼管道(dao)圓(yuan)周各(ge)個位置(zhi)的焊(han)接功能。